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五軸伺服注塑機械手，其包括主臂和副臂，主臂和副臂的上下行伺服電機、主臂和副臂的引拔伺服電機及橫行伺服電機。
其特征在於，橫行伺服電機固定於橫梁上方的橫梁安裝板上，橫梁安裝板通過設置於橫梁安裝板兩側向下伸出的橫行滾輪組與橫梁的滾輪導軌配合，且橫梁與橫梁安裝板之間設置有橫行同步帶，橫行同步帶位於橫梁中間，兩端固定在橫梁兩端上，同步帶體通過固定在橫梁安裝板上的惰輪半環繞與驅動同步帶輪；
在與橫梁垂直的方向上，從橫梁安裝板上伸出有懸臂，懸臂的遠端設置有主臂，近端設置有副臂，後部則固定在橫梁安裝板上，懸臂的橫向上設置有滾珠導軌，設置於主臂和副臂的基座上的引拔滾珠滑塊，能夠沿著該滾珠導軌運動；
滾珠導軌下方的懸臂上設置有對應於主臂和副臂的主臂引拔同步帶和副臂引拔同步帶；在引拔滾珠導軌的上方，引拔拖鏈支架從主臂和副臂的基座上向外伸出，該引拔拖鏈支架連接拖鏈，主臂的引撥拖鏈一端固定在引拔拖鏈支架上，一端固定於懸臂上，副臂的引拔拖鏈一端固定於引拔拖鏈支架上，另一端則固定於設置在橫梁安裝板的支架上，主臂和副臂的引拔拖鏈支架與主臂和副臂垂直方向的拖鏈支架之間設有方便線路維護保養的轉接盒。
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