全氣動斜臂機械手首要由執行組織、驅動組織和操控體係三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業要求而有多種結構方法，如夾持型、托持型和吸附型等。
機械手功用介紹
1、分辨率
在機械手功用中，精度常常簡單和分辨率、方位重複精度相混雜。機械手的分辨率是由體係規劃參數所決議的，並遭到方位反應檢測單元功能的影響。一起，分辨率又分為編程分辨率與操控分辨率。
編程分辨率是指程序中可以設定的最小間隔單位，又稱基準分辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械手腕點（手臂尖端點）移動的直線間隔為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
操控分辨率是方位反應回路可以檢測到的最小位移量。例如：若每周（轉）1000個脈衝的增量方法的光碼盤與電機同軸裝置的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就宣布一個脈衝，因而，0.36°以下的視點改變無法檢測，該體係的操控分辨率為0.36°。
當編程分辨率與操控分辨率持平時，體係性到達最高，兩者總稱體係分辨率。
2、精度
注塑機機械手臂的終究精度首要依存於機械差錯、操控算法與體係分辨率。機械差錯首要產生於傳動差錯、關節空隙與聯杆組織的撓性。傳動差錯是由輪齒差錯、螺距差錯等所引起的；關節空隙是由關節處軸承空隙、諧波齒隙等引起的；而聯杆的撓性隨機械手的位型、負載的改變而改變。
3、方位重複精度
方位重複精度是關於精度的統計數據。任何一台機械手，即便在同一環境、同一條件、同一動作、同一指令之下，每一次的動作方位也不可能完全一致，會有必定的差錯。但可操控機械手的差錯在必定規模之內。
測驗機械手的方位重複精度時，不同速度、不同方位下，重複實驗的次數越多，方位重複精度的點評就越精確。因為方位重複精度不受負載改變的影響。因而通常用方位重複精度這一目標作為示教/再現方法機械手水平的重要目標。
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